孙继一 Sun Jiyi

面向 200 W 双 PMSM 对拖平台，研究模型无关预测电流控制（MFPCC）与无位置传感器控制的融合方法。

• 基于内模思想设计观测器与预测控制策略，并在 TI C2000 平台完成算法部署和实验验证。
• 探索轻量在线傅里叶谐波基函数网络与递推最小二乘辨识，用于控制参数在线优化。
• 建立 MBD 工作流，实现 Simulink 仿真、代码生成、硬件部署与性能验证。

搭建由无人机台架、Pixhawk/PX4、WSL 与 Simulink 组成的科研验证平台。

• 设计扰动观测器与新型快速终端滑模控制结构，提升姿态控制精度与抗扰能力。
• 使用 Simulink External Mode 进行快速算法迭代，并形成 1 篇 IJASS 期刊投稿。

完成两代小型 FOC 驱动器迭代，覆盖原理图/PCB、嵌入式软件、控制算法与调试工具链。

• 采用 CH32V307、AS5600 磁编码器，并验证 FU6288 与 DRV8301 等驱动方案。
• 持续优化电流采样、驱动架构与参数整定流程，预留 Simulink 代码生成接口。

基于双路无刷电机驱动板与 CH32F103 主控完成平衡车控制系统。

• 采用内外环 PID 姿态控制，完成 2280 云台电机轮毂、车架与主控板设计。
• 使用 Fusion 360 进行结构设计并完成 3D 打印装配，获校级优秀毕业论文二等奖。